项目简介

1、建立统一的同时基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵的性能评价指标，采用影响系数法进行求解；实现3-RRRU并联机器人的动态设计，并优化出机构最优尺寸。

2、提出的瞬时运动分析法，建立输入输出误差模型和少自由度并联机器人精度综合算法；采用该算法实现3-RRRU并联机器人的精度分析和综合。

3、采用矢量分析法和逼近法研究建立少自由度并联机器人运动学参数识别方法；搭建测试系统，对3-RRRU并联机器人的运动学参数进行辨识。

4、采用瞬时运动分析法和凯恩法，建立机构动力学模型，获得适合于高速、高精度控制的动力学正、反解；研究建立适合于高速、高精度控制的精细插补的控制策略，根据末端加速度水平和运动规律，最终确定伺服电机的参数。

项目单位

天津理工大学