摘要：本实用新型涉及一种环板式内摆线针销行星传动装置，包括箱体、双曲柄主动轴、输出轴、下环板、上环板、针轮以及针销，所述箱体两侧分别安装双曲柄主动轴和输出轴，双曲柄主动轴上相邻间隔安装有上环板和下环板，上环板与下环板的结构相同并随着双曲柄主动轴旋转进行平面内摆动；所述上环板以及下环板位于输出轴的一侧制有由多个内齿构成的内齿环形通孔；在上环板及下环板的内齿环形通孔外侧均对称安装有一针轮，针轮与内齿环形通孔偏心设置，所述两侧的针轮之间同径均布固装有多个针销，该多个针销滑转配合内齿；两侧的针轮均固装有一与输出轴固接的同心内环；两侧的针轮外侧的上/下环板上均固装有一用于支撑同心内环的同心外环，同心内环滚动安装在同心外环的内环孔中。具有结构紧凑、体积小、重量轻、传动比大、传动效率高、承载力强等优点。
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