所属领域： A 电子信息技术

技术成果简介

为了满足输入约束条件，确保控制安全有效，同时消除模型不确定性的影响，本文提出了一种基于事件触发机制和自适应动态规划框架的机械臂输入约束鲁棒最优跟踪控制方法。通过重新设计代价函数和问题转化，将原输入约束鲁棒控制问题转换为一般最优控制问题，消除了输入约束对系统限制。在该框架中，基于Lyapunov稳定性理论设计改进的梯度下降法，消除初始稳定条件的限制，提高该方法的可行性和应用范围。