所属领域： A 电子信息技术

技术成果简介

针对模型参数未知的机器人最优跟踪控制问题，首先基于能量平衡方程提出了一种更高效的机器人动力学模型参数化方法。然后，基于动态回归扩展融合和自适应动态规划技术，提出了一种辨识器评判网络联合设计。在Critic网络的更新率设计中，将网络参数更新问题转化为参数辨识问题。同时，基于动态回归扩展融合技术的参数辨识方法弱化了参数收敛条件，消除了严格持续激励限制。