项目简介：
目前国产点胶和贴装机器人的运动控制性能与国外高端驱控品牌存在较大差距，本项目以国产驱控一体
的点胶机器人运动系统高速高精度定位为目标，研究运动控制系统的多层级时频域模型、低频振动和响应时
间的耦合影响机理以及协同控制策略。主要改进技术参数包括运控系统轴电机位移误差建立时间、轴电机绝
对误差积分准则指标、末端负载定位精度以及振动衰减周期。技术创新性体现在如下：基于国产工控产品的
驱控一体运动控制系统开发；构建了运动系统的机械-电气耦合全环节模型；揭示运动控制系统的高低频振
动机理及末端精度量化分析；提出高效率高精准定位控制策略。当前技术通过了严格的理论分析与仿真验证。
研究成果为工业机器人企业在运控产品性能领域提供了研发、测试、改进等技术服务，与多家企业建立了密
切合作。
市场前景：
该技术成果应用于当前国产工业机器人在高效率，高精度及高可靠性方面的发展需求。运动控制器作为
工业机器人三大核心零部件之一，约占机器人成本的12%，而现有控制器国产率不足20%。欧美日系列的运
控伺服产品（安川、松下、西门子、Elmo等）长期占据着装备系统的关键供应地位，精密设备运动控制器
国产化替代成为新的发展趋势，未来工业机器人运动控制器国产替代具有很大的市场前景及经济效益。
实施条件：
项目技术转化时达到设定生产规模和产量时需要原材料及设备，包括国产运动控制设备及相应运动平
台，厂房要求为无尘车间。
知识产权情况：
该成果获得授权发明专利4项。
