所属领域： A 电子信息技术

技术成果简介

无人机，例如农药喷施无人机已应用于农业领域(例如用于喷施作业)。目前采用喷施无人机进行喷施作业，一般是喷施无人机携带药液升空，并根据预设程序飞行并进行喷施作业，直至药液用完，因此目前的喷施无人机的智能化程度低、喷施的准确性低，因此喷施的效果不佳。为了解决上述技术问题，本发明公开了一种基于多层次协同的无人机喷施作业方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取第一传感信号集；将所述第一传感信号集输入处方图生成模型中，得到第一处方图；生成待治疗植物需要的药液种类和对应的份量，并选出指定无人机；发送启动指令，以使指定无人机起飞至初始位置；得到第二传感信号集；将指定无人机的运动参数、位置参数、所述多个药液存储罐中的剩余储液量和所述第二传感信号集输入喷施策略生成模型中进行处理，得到第一喷施策略；根据第一空中喷施子策略进行空中喷施作业；根据第一地面车辆喷施子策略进行协同地面喷施作业，从而实现了基于处方图的多层次精细喷施作业。

技术成果前景

本申请采用BP神经网络设计了机载喷施流量自适应调节装置，建立了关联与权衡药液存量、增压泵输出功率（喷施设备参数）和喷施流量关系的药量存量计算模型，实现了不同药液存量下喷施流量的自适应调节，提高了药液喷施的一致性。同时结合无人机获取的植物生长状况和营养状况及病虫害情况的实测数据，实现了基于实测信息的无人机农药精准喷施方法，构建了飞行速度、飞行高度、喷施流量、喷头指向等作业参数（喷施设备参数）融合的智能喷施决策系统，实现了基于处方图的无人机精准变量施药。另外，本申请特地利用了架空输电线路上的巡回机器人。架空输电线路上的巡回机器人用于架空输电线的巡回检测，以确定架空输电线的状态，其是必须以架空输电线为依托才能实现巡回移动，而本申请利用了巡回机器人自带的第一传感器阵列（例如为图像传感器阵列）进行第一传感信号采集，从而几乎不需要额外成本的前提下，实现了高空的信号采集，使得后续的无人机选派与喷施具有分析基础，而免去了空派出单纯侦查的无人机的无谓成本。