所属领域： A 电子信息技术

技术成果简介

针对非零平衡条件下的机械臂鲁棒最优跟踪控制，提出了一种基于事件触发（Event-triggered）的自适应动态规划框架（Adaptive dynamic programming， ADP），通过重构最优控制代价函数，实现了在抑制模型参数扰动的同时，消除了传统的零平衡点假设。另外，在Critic网络权重更新算法中，通过引入附加项，设计了一种改进的梯度下降算法，消除了初始稳定条件，提升了方法的实用性。