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Event-triggered learning-based robust tracking control for robotic manipulators with uncertain dynamics and non-zero equilibrium
类 别:装备制造
地 区:市辖区
单位名称:承德市生产力促进中心
联系电话:03142383069
发布时间:2025-07-18

所属领域: A 电子信息技术

技术成果简介

针对非零平衡条件下的机械臂鲁棒最优跟踪控制,提出了一种基于事件触发(Event-triggered)的自适应动态规划框架(Adaptive dynamic programming, ADP),通过重构最优控制代价函数,实现了在抑制模型参数扰动的同时,消除了传统的零平衡点假设。另外,在Critic网络权重更新算法中,通过引入附加项,设计了一种改进的梯度下降算法,消除了初始稳定条件,提升了方法的实用性。