本发明公开了通信延迟下多智能体系统动态事件触发一致性控制方法，属于多智能体系统网络通信技术领域，所述控制方法包括：建立包括流动动力学和跳跃动力学的混杂模型来描述闭环系统；基于混杂模型，提出了一种新的Lyapunov函数来建立关于事件间时间的严格正下界和最大允许延迟的稳定性条件，可以确保Zeno行为不会发生；并设计了事件触发条件，从而实现了渐近一致。本发明提出的混杂动态事件触发机制可以更加有效的降低通信网络的通信负担；此外，所提出的混杂动态事件触发控制策略即使在存在外部扰动的情况下也能保证严格的正最小触发间隔，保证了Zeno行为的排除，这对物理控制的实现具有重要意义。