本发明涉及一种无外缘正弦滚道平面活齿减速器，所述减速器主要包括输入端、主轴、卡簧、左壳体、传动活齿、摆盘、中壳体、交叉滚子轴承、输出端、第一深沟球轴承、钢球、输出盘、销轴、滚针轴承、第二深沟球轴承和第三深沟球轴承。本发明在摆盘上采用了无外缘正弦滚道结构，突破了活齿所在位置的径向半径尺寸，使同等尺寸一级减速器所能设计的传动比更大，能代替二级减速器，大大的降低了整机的重量，且缩短了轴向尺寸，更加适合应用在小尺寸大传动比的机器人关节位置上；本发明具有结构简单紧凑、传动比大等优点，可进行参数化和系列化设计，适合大范围应用。