本发明属于马达技术领域，特别涉及一种内曲线径向柱塞马达及其控制方法，马达包括前端盖、缸体、电滑环外环、电滑环内环、后端盖和转子，前端盖设有配流通道，转子圆周方向均匀设有径向柱塞和电磁线圈，马达油路通油后驱动径向柱塞，带动转子旋转，缸体上设有内曲线，径向柱塞口设有压力开关，用以控制线圈得失电，形成均匀磁场，当径向柱塞顶出时会切割磁感线，产生磁感应力，当油压不足时可以辅助径向柱塞顶出，压力开关检测到回油口压力较小时，控制线圈失电，径向柱塞被缸体内曲线压回，以此实现马达的吸油和回油过程。本发明通过控制电磁线圈得失电，辅助马达工作，减少了中间传动环节，具有效率高、易于控制和维护的特点。