人机共驾汽车作为一种新型的智能车种类，相较于完全自动驾驶汽车，能够赋予人类更多的驾驶权限，将人类的决策融入自动驾驶系统，在提升驾驶员的驾驶体验的同时保证驾驶的安全性。基于模型预测控制的运动规划算法能够考虑各种真实的约束和性能指标，具备较高的安全性，但现有的多数算法考虑的场景较为简单，且无法用于人机共驾汽车的运动规划。针对以上问题，本成果提供一种基于模型预测控制的人机共驾汽车的运动规划方法，考虑与周围的其他汽车或道路边界的避碰、自身汽车的性能限制等，为人机共驾汽车规划最佳的行驶轨迹，该方法适用于多车道场景并考虑部分交通规则。