本发明公布了一种基于LM算法的April Tag定位及姿态解算方法，属于计算机视觉技术领域，该方法包括以下步骤：1)对定位用的摄像头进行相机标定；2)在需要定位的载体平面上布置April Tag图，使用摄像头进行拍摄；3)对拍摄到的April Tag图像进行预处理；4)分析预处理后的April Tag图，对图像进行标记；5)对图像进行初步姿态解算；6)使用LM算法进行迭代；7)构造三维坐标系，用以表示摄像头姿态，在图像上绘制一个箭头，并显示箭头与摄像头的偏转方向，本发明的有益效果是，通过使用LM算法迭代，使得姿态解算的结果更准确，并且通过计算和绘制偏转角度的箭头，可以更直观方便的看出在二维平面上载体的方向与摄像头的正方向的偏转差异。