本发明涉及基于角度信息融合估计的高精度定位方法，属于无线定位算法技术领域，包括：建立基准天线坐标模型；参考CTE协议模型建立IQ数据帧模型；在时间域上对IQ数据帧模型应用时间滤波；对时间滤波处理后的IQ数据帧模型构建均值参考相位差、角度相位差矩阵，构建多相差复合信号模型；利用多相差复合信号模型构建信号协方差矩阵，对所述信号协方差矩阵应用空间平滑滤波；将对所述信号协方差矩阵应用空间平滑滤波得到的降维信号导向矢量与降维噪声子空间融合于角度估计中。本发明从二维天线阵列空间坐标和IQ数据帧模型出发，运用分层方法进行角度融合估计，解决了二维天线阵列在室内环境中定位精度低的技术问题。