本发明公开一种路面凹坑自动检测和深度估计方法、设备及存储介质，涉及图像识别技术领域。所述方法包括：获取路面图像和路面激光点云；利用YOLOv5深度学习模型和DeepSORT目标跟踪器对所述路面图像中的凹坑区域进行检测和跟踪，以及利用SFM算法对所述路面凹坑区域图像进行重建，得到三维重建点云；对所述三维重建点云进行点云后处理，得到重建点云校准数据；将所述路面激光点云和所述重建点云校准数据的坐标系转换为像素坐标系，并基于网格搜索算法计算比例因子，确定路面凹坑尺度信息；所述比例因子为所述路面激光点云和所述重建点云校准数据之间的对应关系。本发明能够提高路面凹坑检测的准确性。