本发明涉及外骨骼机器人装备技术领域，具体涉及一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法，机器人包括髋关节外骨骼组件和踝关节外骨骼组件；所述髋关节外骨骼组件穿戴于人体腰背部和大腿之间；所述踝关节外骨骼组件穿戴于人体足部；所述踝关节外骨骼组件包括顶板、底板、储能变形元件和位移传感器。方法包括平地工况、上楼工况以及下楼工况条件下各步态相位的意图识别，以及将对应的步态数据模型置入至髋关节外骨骼组件，辅助髋关节外骨骼组件做上层意图识别控制等步骤。本发明利用踝关节外骨骼做人体步态相位意图识别，辅助髋关节外骨骼做上层意图识别控制，在保证人体运动的自由度前提下给人体提供较多助力收益。